《Xtion/IMU组合的机器人室内定位方法》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于手机内置传感器的无外源信号室内定位方案》PDF+DOC 为解决无信号源区域的室内定位问题，设计了一套基于惯导系统原理和智能手机内置低分辨率传感器(加速度和方向传感器等基本组件)的室内定位技术。使用卡尔曼滤波算法、平滑滤波算法、停止甄别算法等对传感器数据进行误差修正，实现了室内定位每10 m达到1.8 m误差的精度。最后，针对可用性等问题与传统有外源信号的......
2. 《多传感器联合测向定位算法》PDF+DOC 本文针对传统测向定位算法的性能受限于测向精度这一问题，提出一种基于粒子滤波的多传感器联合测向定位算法。首先，推导出联合测向定位的理论定位误差，进而提出加权平均方法对初步测向定位结果进行处理得到粒子的先验分布。其次，提出测向数据融合的粒子滤波算法用于对发射源进行定位，并对该算法进行定位误差分析。理论推......
3. 《一种基于卡尔曼滤波的超宽带室内定位算法》PDF+DOC 为了减小室内环境中障碍物对超宽带(UWB)传感器测距结果的影响，提出了一种基于卡尔曼滤波(KF)的超宽带室内定位算法。利用超宽带接收信号的信噪比区分视距和非视距环境，给出了超宽带传感器测距性能最小二乘标定模型，减小测距系统误差；判断相邻测距差分是否在阈值范围内，否则用卡尔曼滤波先验估计替代后验估计处......
4. 《基于超宽带和惯性传感器融合的人体动作捕捉系统》PDF+DOC 惯性传感器动作捕捉系统能够非常精确的测量人体每个关节的旋转，但是并不能测量人体的位移，降低了系统的可用性。为此提出了一种超宽带定位系统和惯性传感器的融合算法。该算法结合两种传感器的优点，实现的动作捕捉系统不仅可以捕捉表演者的肢体动作，还能够精确定位用户在表演环境中的空间位置。实验表明在室内环境下该动......
5. 《基于自适应EKF的移动机器人轨迹跟踪控制器》PDF+DOC 针对轮式移动机器人在实际的轨迹跟踪任务中存在传感器测量误差且测量噪声统计信息获取困难的情况，文章首先基于自适应扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合惯性传感器、地磁传感器与编码器的数据。在不需要传感器测量噪声协方差先验知识的情况下获取位姿数据的同时抑制了传感器测量噪声不稳定变化对位姿数据精度的影响；其次在......
6. 《移动机器人多传感器高精确度数据融合的算法研究》PDF+DOC 基于模糊贴近度数据融合算法，研究了移动机器人使用的多传感器高精度数据融合算法。模糊了测量值和估计值，同时计算了模糊格贴近程度，在测量中各传感器的权重通过格贴近度进行描述，借助于融合公式求出融合的具体结果。该算法能够提高机器人导航系统的测量技术，使其通用性、可靠性和测量稳定性更强。...
7. 《移动机器人Markov定位算法的研究——方向传感器建模新方法》PDF+DOC 为了改善移动机器人Markov定位算法中方向传感器模型的性能，提出基于高斯函数的新概率模型.该模型考虑了方向角周期性问题，对相位进行了转换，利用高斯函数对方向传感器进行了概率建模.将此模型放入Markov算法，与其他传感器组成观测模型，并进行对称环境中的单次定位仿真和复杂环境中的连续定位仿真.仿真结......
8. 《移动机器人感觉网络及其相关技术研究》PDF+DOC 本文论述感觉网络在移动机器人领域的发展 ，讨论了与之相关的技术 .提出感觉网络的不同层次结构 ，以一台样机为例论述不同传感器融合算法给予机器人不同的理解能力 ，最终改善机器人的智能...
9. 《无反馈多级式多传感器组合导航系统》PDF+DOC 传统的多传感器组合导航系统大都采用集中式、分布式与混合式信息融合方法，而多级式信息融合算法是上述3种算法的发展，可完成高层次空间融合。文章首先研究了基于无反馈信息的多传感器组合导航系统的多级式信息融合算法，然后理论分析证明该算法与无反馈形式的联邦卡尔曼滤波算法等价，最后以SINS/GPS/SST/高......
10. 《分布式多传感器融合跟踪》PDF+DOC 针对传感器观测的非线性问题，引入了无迹卡尔曼滤波算法，它在稳定性和精确性等方面均高于卡尔曼滤波，进一步，针对其弱可观测性，采用多个传感器分布式融合跟踪策略。而协方差交集算法，它不需要考虑每个传感器之间的相关度，根据实际要求选择好合适的权值后，可以直接进行融合，并且达到很好的精度，于是，提出了基于协方......