作者：谢国坤 单位：陕西省计算机学会 出版：《计算机技术与发展》2020年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJFZ2020070440 DOC编号：DOCWJFZ2020070449 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现对帆板角度快速准确的调节，以单片机为核心控制器设计了一款角度自动控制系统。利用MPU6050三维角度传感器实时采集角度信息，并采用LCD1602液晶显示器将角度信息实时显示。为了能够精确地控制电机的转速，选取PID控制算法的反馈调节机制控制电机，使角度误差最快减为零的PWM占空比，单片机采用定时器中断产生的PWM波实现对电机转速的控制，使得电机快速响应。如果调节的角度大于已设定的阈值，那么将会触发声光报警。利用simulink软件搭建PID模型，根据电机转速的变化曲线选定PID控制器参数，结合Proteus和keil软件仿真电路原理图，并对系统实物制作。实物测试与仿真结果表明，系统采用PID算法可以实现对角度的快速调节，系统响应时间小于3 s，角度调节的最大相对误差小于5%，该系统实时调节性能较快，具有良好的稳定性。

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