作者：袁鑫宏,王兴 单位：北京电子控股有限责任公司 出版：《信息与电脑(理论版)》2018年第23期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXDL2018230460 DOC编号：DOCXXDL2018230469 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 笔者在两轮平衡车的实际调试过程中发现，小车的姿态检测和信号处理是关键环节，直接影响小车的控制平稳性。基于此，提出控制系统以STM32C8T6单片机为核心算法控制器，对姿态检测采用新型的MPU6050六轴传感器。该芯片以DMP(Digital Motion Processor)方式直接输出四元素，单片机将四元素转换成欧拉角，解算出的欧拉角即是小车当前的姿态。以该方式读取出的数据无需滤波数据处理，算法运行速度快、精度高、性能稳定，能够提高小车平衡控制的平稳性。

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