作者：朱利,符小卫 单位：北京海鹰科技情报研究所 出版：《无人系统技术》2019年第02期 页数：13页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFUMST2019020060 DOC编号：DOCUMST2019020069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了在最短时间内降低整个区域的环境不确定度，提高多无人机协同区域搜索效率，提出了一种基于Voronoi 图(V图)质心的多无人机协同区域搜索算法。首先，建立了相关数学模型，并设计搜索效能评估指标；然后，针对不断变化的环境信息，提出了Discrete Combined Partition and Search(DCPS)策略，该策略将V图质心用于引导无人机运动；该策略下，任务区域在每一步搜索时都会被重新进行V图划分，从而提升了搜索效率；接着，研究了传感器探测半径约束对于搜索算法的影响；最后，仿真不同情况下多无人机协同区域搜索效率的变化。通过对比仿真说明，DCPS策略能够保证多无人机协同区域搜索的鲁棒性，并尽快地降低整个区域的环境不确定度。

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