作者：易先军,彭萌,耿翰夫,付龙 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2019年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2019050050 DOC编号：DOCZDHY2019050059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对常规智能小车避障缺陷以及移动灵活性不足，研究并设计了一种四麦克纳姆轮式小车控制系统。通过对麦克纳姆小车的运动模型分析，解算其底盘运动控制方程；采用模糊控制算法对超声波和红外传感器采集的环境信息进行模糊化处理；根据经验规则推理并解模糊输出各轮速度以实现避障。小车避障试验表明，该系统实现了Android App对小车全向运动的控制以及对小车相关信息显示，具有较好的交互能力。四麦克纳姆轮式小车工作于避障场景时能够自主避障，对进一步开展四轮式移动机器人的避障及人机交互等方面的研究有一定的参考价值。

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