《多传感器滤波算法下的两轮自平衡机器人控制》PDF+DOC
作者:徐源,刘维亭,魏海峰
单位:黑龙江省信息技术学会
出版:《》
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHDZJ2018040070
DOC编号:DOCHDZJ2018040079
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《基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计》PDF+DOC2016年第Z1期 闫俊岭,张郭
《基于数据融合的小型两轮自平衡机器人姿态检测方法》PDF+DOC2014年第02期 于乃功,李勇,阮晓钢
《自平衡机器人中数据融合算法的研究与实现》PDF+DOC2016年第08期 吕传龙,曹华杰,刘浩东
《MPU9250传感器的姿态检测与数据融合》PDF+DOC2015年第04期 刘春阳,徐军领,程洪涛,王东方,薛玉君
《基于单片机的两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC2017年第09期 魏雅
《基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 魏文,段晨东,高精隆,李常磊
《两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC2012年第10期 李荣伟,李鑫,孙传开,张冬林,江振峰
《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 王素青,熊维堂
《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法》PDF+DOC2014年第06期 杨凌霄,李晓阳
《面向两轮平衡机器人姿态检测系统的研究与设计》PDF+DOC2019年第08期 王志伟,许江淳,李玉惠,张云,史鹏坤
文中旨在实现两轮自平衡机器人更加稳定的姿态控制的研究,选择STM32作为开发平台,针对在对两轮平衡车姿态检测过程中存在一定的噪声干扰和测量误差的问题,设计了一种基于卡尔曼滤波的由多个传感器数据融合的方法。在更好地融合了多组陀螺仪与加速度计的数据,同时减少了存储量,得到更准确更稳定的角度值。控制结果表明,卡尔曼滤波方法下的多组传感器数据融合的姿态检测方案,能够更好地有助于系统抑制噪声,使得自平衡机器人的姿态调节更加稳定,更有利于机器人系统的控制。
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