作者:张建风,姜晨慧,卢妍儒 单位:中国宇航出版社 出版:《科技创新导报》2018年第26期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFZXDB2018260210 DOC编号:DOCZXDB2018260219 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套由六轴传感器捕捉控制者手臂姿态的体感机械臂控制系统。该系统在控制者手臂节点处放置六轴传感器,将传感器采集到的手臂姿态数据传入姿态采集系统,经姿态采集系统融合计算得到控制者手臂的运动状态,再发送至机械臂控制系统,实现机械臂与控制者手臂同步运动。本系统在嵌入式平台上运行,降低了系统成本,提高了可移植性。测试结果表明,通过六轴传感器捕捉手臂姿态控制机械臂,其动作相对平稳,相应延迟时间较短。

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