作者：王彪,盘书宝,蒙若港 单位：桂林航天工业学院 出版：《桂林航天工业学院学报》2019年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLHT2019020030 DOC编号：DOCGLHT2019020039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对现有应用于物料运送的潜伏式自动导引车(AGV)在实际作业环境中控制系统稳定性较低的问题，设计了主控制器和电机驱动器控制板双MCU架构的AGV控制系统。主控器主要实现AGV循迹、运行状态信息显示以及与上位控制系统之间的通信等功能，电机驱动器控制板主要是对电机进行精确控制，在主控器的指令下实现AGV稳定运行的功能。在对AGV的纠偏控制中采用了数字增量式PID控制算法，通过PID参数的整定及MATLAB仿真得到了较理想的阶跃响应曲线，经现场测试，AGV在轨道转弯半径最小为60 cm、最高速度为31.5 m/min的条件下可稳定运行。

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