《基于粒子滤波的微小型移动机器人红外定位研究》PDF+DOC

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2. 《基于多传感器融合的室内机器人定位研究》PDF+DOC 为提升室内移动机器人的定位精度，提出了一种基于多传感器的紧耦合的融合定位方法。依据室内的特定环境，选择更加适合移动机器人使用的传感器；根据不同种类传感器的自身特点，来选择更加适合的融合方式；将IMU和机器人轮式里程计提供的机器人位姿信息，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)进行融合，组成初级滤波器，从而获得......
3. 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法，提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建，用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析，得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。...
4. 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC 移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域中的热点问题，基于测距传感器SLAM实质是距离信息的在线提取和描述，本文针对这一问题进行了详细介绍。此外，阐述了测距式机器人SLAM的解决思路、关键技术和实现方法；重点探讨了扩展卡尔曼滤波(EKF)、粒子滤波(PF)和矩阵奇异值分解(SVD)......
5. 《基于里程计和超声波群多传感器融合机器人定位导航方法》PDF+DOC 针对机器人定位问题，给出了采用里程计和采用超声波的定位方法。里程计的定位方法不可避免会产生累计误差，无法长时间使用，而基于超声波的定位方法没有累计误差，但定位周期较长，实时性不够好。因此，综合两种定位方法的特点，通过融合两种传感器的数据，改善定位精度，缩短定位周期。...
6. 《基于改进ICP算法的移动机器人室内激光扫描定位方法》PDF+DOC 使用单一的传感器在机器人的室内同步定位与构图中会存在较大的误差，利用移动机器人机载传感器里程计、陀螺仪信息融合得到位移和姿态角度偏转数据再结合外部传感器激光测距仪数据可以得到更加准确的移动机器人位姿变化。本文提出一种利用里程计和陀螺仪数据对激光测距仪采集到的环境实时激光数据进行变换，然后寻找在全局地......
7. 《室内自主式移动机器人定位方法研究》PDF+DOC 定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程。本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了研究。论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题及其解决方法并指出了该领域今后的发展方向。...
8. 《基于多传感器信息融合的移动机器人定位技术研究》PDF+DOC 移动机器人自身的定位问题是移动机器人在实际应用中首先会遇到的问题，是移动机器人完成各项任务的首要前提。为提高自制移动机器人的定位能力，设计了扩展卡尔曼滤波器对移动机器人装载的里程计、陀螺仪以及电子罗盘信息进行了信息融合。仿真研究结果表明移动机器人的定位能力能得到一定的提高。...
9. 《基于粒子滤波器的室内移动机器人自定位》PDF+DOC 针对里程计和超声波传感器构建地图时由于累积误差易造成的地图扭曲失真，引入红外定位传感器作为绝对路标信息，生成全局拓扑地图，并在此基础上利用贝叶斯理论进行局部栅格地图的构建，混合地图减小了里程计的累积误差，提高了地图的稳定性.在此栅格地图中，采用改进的粒子滤波器进行定位，基于大权值粒子及周围空间描述机......
10. 《移动机器人定位模型的方法研究》PDF+DOC 移动机器人处于某种环境时，首先需要确定自己的位置，然后根据位置信息，来执行相关的指令，从而完成自身的任务，精确的位置信息则为机器人执行后续任务(例如自主导航和控制决策)提供必要的工作条件。因此，对移动机器人的定位方法的研究以及对现有定位算法的改进具有非常重要的意义。本文提出了一种采用里程计推算机器人......