作者：王玉杰,胡小平,练军想,张礼廉,何晓峰 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》2016年第09期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM2016090030 DOC编号：DOCGXJM2016090039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了有效利用全天域的偏振光信息，探究仿生偏振光导航机理，设计了偏振视觉传感器。介绍了基于四相机的偏振视觉传感器及其标定方法，推导了冗余配置下偏振态的最小二乘估计算法。分析了基于一阶瑞利散射模型的天空光偏振模式，将太阳方向矢量的最优估计问题转化为求解矩阵的特征向量问题，推导出了基于天空光偏振模式的定位定向算法。最后，设计了静态实验与转动实验，对理论分析结果进行了验证。实验结果显示：测量的天空光偏振模式与瑞利散射模型相一致，并可从中成功提取太阳方向矢量。静态实验测量的太阳天顶角的最大误差约为0.4&#176；，误差标准差为0.14&#176；；基于1h对天空偏振光的观测数据实现的定位误差为68.6km。转动实验(转动两周)得到的最大定向误差约为0.5&#176；，误差标准差为0.28&#176；。研究结果揭示了生物利用偏振光导航的机理，为仿生偏振光导航的应用提供了理论依据。

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