作者：郭胜君,赵祚喜,张智刚,谈婷,冯荣,宋俊文 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2019年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2019S10100 DOC编号：DOCNYJX2019S10109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为研究水田激光平地机动力学模型，提高控制算法精度，优化机械结构设计，提出一种基于单目高速相机的平地铲位姿参数动态测量方法。该方法利用直接线性变换(Direct linear transformation，DLT)分别建立单目相机与平地铲局部坐标系、单目相机与平地铲台架之间的对应关系方程，通过高斯-牛顿迭代法间接求解出平地铲上两个坐标系之间的转换关系，从而实现平地铲空间位置和姿态角的测量。利用单目高速相机进行了试验验证，并与AHRS(Attitude and heading reference system)传感器进行数据对比。试验结果表明：本文方法可以实现平地铲的位姿参数测量，与AHRS传感器相比，姿态角平均绝对误差为0. 687&#176；、标准差为0. 543&#176；，最大绝对误差为-1. 92&#176；，出现在平地铲运动到3. 76 s处；测得的质心位置在X、Y、Z轴方向上的变化与平地铲实际运动相符。

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