《基于双目立体视觉的工业机器人在线温度补偿》PDF+DOC
作者：邾继贵,张楠楠,任永杰,尹仕斌,郭寅,郭思阳
单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会
出版：《光学精密工程》2018年第09期
页数：11页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFGXJM2018090020
DOC编号：DOCGXJM2018090029
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工业机器人在工业现场进行连续高速作业过程中，电机发热和关节摩擦生热将导致机械臂本体温度升高，引起机器人末端定位漂移，严重影响机器人的重复定位精度和作业精度。针对制造现场的工业机器人，提出了一种基于双目立体视觉的温度误差在线补偿方法，并基于微分运动学和双目视觉原理构建了温度误差补偿模型。在机器人末端安装基准球，同时在基座附近固定视觉测量传感器，机器人完成作业循环之后，以不同的姿态带动基准球至传感器视场内进行补偿测量。此外，通过分析各关节参数随时间变化的规律，筛选出符合温度漂移规律的显著性参数进行补偿，有效降低了补偿测量次数和耗时。实验结果显示，补偿后机器人的重复定位精度可维持在±；0.1mm的水平，能够显著改善制造现场工业机器人的作业精度，且整个补偿测量过程耗时10s左右。
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