作者：邱鹏瑞,许卫 单位：天津市电子计算机研究所;天津市科学技术信息研究所 出版：《计算机产品与流通》2017年第11期 页数：1页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXXJ2017111290 DOC编号：DOCWXXJ2017111299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对四旋翼无人机在采用超声波传感器进行测距定高时，测量精度会受位姿影响较大的问题，设计采用两轴的机载云台，利用互补滤波算法对陀螺仪和加速度计进行有效数据融合，并利用PID算法调参实现与云台控制，使得测距模块能够在无人机横滚和俯仰状态下，超声波传感器能有效与地面垂直，从而提升高度测量的精度和无人机的稳定性，消除气流扰动产生的影响。

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