作者：马玉栋,杜福洲,樊洪良,吴典,陈婷 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2018年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2018080120 DOC编号：DOCJXGY2018080129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现大尺度产品部件吊装对接实时位姿安全监控，利用多传感器数据融合技术，组建了包括单目视觉系统、九轴MEMS以及激光测距传感器的多传感器联合测量系统-集成测量单元。针对组建的集成测量单元设计了多传感器联合测量系统联合标定的方法，该方法借助于工业机器人首先将单目视觉系统与九轴MEMS标定于集成测量单元坐标系，然后借助单目视觉系统和工业机器人将激光测距传感器的激光射线的空间直线方程标定于集成测量单元坐标系中，最终将单目视觉系统、九轴MEMS以及激光测距传感器联合标定于统一的集成测量单元坐标系下，完成联合标定。最后经过实际试验的数据分析以及误差验证，该方法完全满足吊装过程监测任务的精度与特性要求。

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