作者：孙伟,丁伟,闫慧芳 单位：中国测绘科学研究院;中国测绘学会;中国卫星导航定位协会 出版：《导航定位学报》2018年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHWZ2018040020 DOC编号：DOCCHWZ2018040029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统MEMS惯性传感器标定方法依赖于专业外界设备及复杂的标定流程的问题，提出一种基于IMU原地旋转的加速度计、陀螺仪零偏和标度因数同步估计的简易标定方法。简化惯性解算微分方程与误差模型，利用传感器误差与导航参数误差耦合的特性，仅依靠重力加速度为参考信息设计IMU旋转方法；并根据IMU原地旋转条件下速度、位置变化几乎为零的特征，结合惯性解算速度、位置信息设计伪观测量，构建卡尔曼滤波估计传感器误差；最后分别开展了转台模式和手持模式标定实验。实验结果表明，只需手持IMU作有效旋转即可在1min内得到收敛的MEMS加速度计、陀螺仪零偏和标度因数。

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