作者：张轩,王富奎,赵如凡,孙昊 单位：重庆市自动化与仪器仪表学会;重庆工业自动化仪表研究所 出版：《自动化与仪器仪表》2016年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYY2016030320 DOC编号：DOCZDYY2016030329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种无线遥控两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪和加速度计测量小车的倾斜角度和加速度，通过卡尔曼滤波算法融合出角度，PID对步进电机进行控制。遥控器利用数字加速度计做传感器，实现重力遥感，对小车的方向和速度进行无线遥控。实验结果表明，该设计方案能够使小车保持直立，稳定前进后退，无线通信可靠，能实时控制小车的运动形式，并且有一定的抗干扰能力，是检验各种控制方法的典型装置。

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