空间机械臂建模、规划与控制（Word+PDF+ePub+PPT）

作者介绍：

陈钢，工学博士，北京邮电大学自动化学院副教授。现任空间机器人技术教育部重点实验室副主任,自动化学院机电教研中心副主任。长期从事空间机械臂规划与控制研究工作，主要承担我国空间站机械臂、嫦娥5号机械臂等重大专项空间机械臂规划与控制等关键技术攻关工作。近年来，先后主持国家自然科学基金课题，教育部博士点基金项目，载人航天预研项目以及航天院所委托项目等30多项。以第一或通讯作者发表在国内外重要刊物和学术会议上发表论文60余篇,其中SCI检索20余篇；获国家发明专利20余项；获中国机械工业科技奖一等奖1项。

内容介绍：

本书基于作者多年来承担航天领域重大项目及其他国家级项目过程中取得的研究成果，对空间机械臂的建模、规划及控制等相关基本理论和方法进行了系统深入的论述：首先介绍了空间机械臂运动学及动力学建模方法，在此基础上对空间机械臂任务规划、路径规划、轨迹优化的基本理论及其在多种任务需求下的具体应用进行了详细介绍，最后在控制层面对空间机械臂接触碰撞控制以及柔顺控制进行了阐述。书中的理论方法紧密结合实际，可用于解决目标捕获、在轨组装与服务、星表样品采集等任务中涉及到的空间机械臂技术问题。书中涉及的理论及方法大多已发表在国际顶级期刊、国际顶级学术会议论文集中，并在我国航天型号项目中得到了实际应用，具备较强的创新性和使用价值。 本书可作为高等院校相关专业研究生和高年级本科生的教材，也可供从事空间机器人技术研究及应用的研发人员及工程技术人员参考。