作者：王全玉,赵杰,蔡鹤皋 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1996年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR605.0040 DOC编号：DOCJQRR605.0049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文主要介绍了六维柔性腕力传感器的结构检测原理，用ＲＰＹ方法建立了移动体对基座的变换矩阵，并根据ＰＳＤ检测的位置信号求解出变换矩阵．在此基础上，建立了力向量与位姿向量的关系式，通过刚度矩阵的标定获得力信息．最后介绍了腕力传感器的数据采集及处理系统

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