作者：郑文超,陈文辉 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2016年第10期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2016100080 DOC编号：DOCGYKJ2016100089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了解决机械臂开环控制精度低、抗干扰能力差等问题，基于STM32设计了闭环反馈机械臂控制系统，该系统由控制器、被控对象、测量元件和上位机等组成。以惯性测量元件为传感器，进行机械臂运动信息反馈，并将其和期望控制信号在上位机进行实时显示。结合测量信息和期望控制信号，采用增量式变参数PID控制方法对机械臂进行控制。实验测试结果表明该控制系统的设计是有效的。

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