作者：黄楼林,刘恩沧,熊有伦 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》1989年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG1989S10270 DOC编号：DOCHZLG1989S10279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于机器人终端与轮廓间相互作用力的信息，本文提出了一种机器人对未定轮廓跟踪的决策，并在机器人PT-300V上成功地实现了这一决策.文中给出了实验结果。

    📙 相关资料

    1. 《对未知环境的机器人力控自律跟踪及建模》PDF+DOC 在考虑摩擦力的情况下，利用传感器所感知的机器人和未知轮廓间的相互作用力确定接触点处轮廓的切矢和法矢，据此建立端点约束坐标系，在该坐标系中沿切矢进行位置控制并沿法矢进行力控制。实现机器人对未知轮廓的自律跟踪运动，由跟踪运动所确定的每一点处切矢信息及该点位置信息构造未知轮廓几何模型．在机器人学开放研究实......
    2. 《曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制》PDF+DOC 针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时，由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题，提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器，以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的，基于线性PID框架的非线性控制......
    3. 《客车自动打磨机器人控制系统设计与开发》PDF+DOC 针对目前大中型客车车身人工打磨中耗时长、劳动强度大、安全隐患多的问题，设计并开发了一套基于库卡工业机器人的自动打磨控制系统。通过设计的自适应结构使打磨头能完整的贴合在车身表面，并利用六维力传感器反馈的受力情况构成闭环反馈实时调整机器人姿态补偿车体尺寸误差以保证恒定的打磨力。在此基础上，开发了客车自动......
    4. 《焊接自动线和焊接机器人》PDF+DOC 根据用REFPROF法计算的数据，研制了用于钢轨热处理的采用新装置的新型热处理生产线。实验结果表明，经过热处理的钢轨具有理想的残余应力。此外，新的生产线还保证具有很高的生产率。...
    5. 《腿型跳跃机器人控制系统设计与实现》PDF+DOC 为了研究跳跃机器人的运动性能和控制方法，介绍了一种双关节腿型跳跃机器人系统的特点，并根据其功能要求提出了机器人控制系统的设计目标.据此设计并实现了以TMS320F2812为核心的控制系统，针对相应的功能完成了各功能模块的设计及软硬件实现.最后在试验平台上进行了相关试验，试验结果表明该控制系统的性能指......
    6. 《焊接设备》PDF+DOC 焊接自动线和焊接机器人机器人原理与弧焊机器人示教编程/毕晓峰//电焊机.-2009，39(4)：83～86介绍了机器人的发展历史、机器人的定义和基本组成，分析了工业用机器人的示教编程方法以及弧焊机器人的选购和应用。在此基础上，以PANASONIC公司生产的具有较...
    7. 《逆向工程在玻璃切割机中的应用》PDF+DOC 介绍了逆向工程在全自动玻璃切割机中的应用流程，并针对国内玻璃行业自动化起步较晚，技术相对落后的特点，提出了利用广角相机拍摄玻璃图样，利用光电传感器扫描，基于机器人示教再现原理设计的轮廓输入设备这几种逆向工程技术方案，分析了每种方案的优缺点和适用范围，在实际中具有指导意义。...
    8. 《高职焊接教学中关于焊接机器人焊缝跟踪的研究》PDF+DOC 随着现代化加工技术对焊接人才的需求，机器人焊接课程被逐步引入到高职院校课程中；以高职院校焊接教学为研究背景，从技术角度对机器人焊缝跟踪进行研究，以期对高职院校焊接实验教学提供一定的技术支持。...
    9. 《基于边缘检测传感器的挡风玻璃轮廓跟踪技术研究》PDF+DOC 利用VB调用运动控制卡实现了跟踪机构对挡风玻璃的轮廓跟踪，介绍了挡风玻璃边缘检测传感器及其工作原理，分析了电感测头的跟踪原理。利用Matlab拟合出了汽车模型的轮廓轨迹，根据轮廓坐标及轨迹，利用VB进行了交互控制，并最终实现了挡风玻璃轮廓拆解的虚拟现实仿真。...
    10. 《新型激光扫描仪RF620及其应用》PDF+DOC RIFTEK公司的RF620系列二维激光位移传感器(二维轮廓扫描仪)问世以来，以其极高的性价比久负盛名。该激光轮廓扫描仪主要应用于物体轮廓、二维尺寸、二维位移的非接触测量与检验〔1〕，以及目标物体的分拣。本文介绍了此系列扫描仪的原理、接口、配置及软件开发工具。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。