作者：张铁,胡广 单位：哈尔滨理工大学 出版：《电机与控制学报》2017年第07期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDJKZ2017070140 DOC编号：DOCDJKZ2017070149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时，由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题，提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器，以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的，基于线性PID框架的非线性控制器。首先，根据受力模型得到基于力反馈的运动倾角校正策略；另外，考虑到多维力传感器维间耦合的影响，对Maxwell三维力传感器的解耦矩阵进行了标定；同时，提出了力信号的自适应惯性滤波方法，改善了滤波器的灵敏度和稳定性，综合性能提高了34.42%；最后，实验验证了双闭环控制方法能有效提高力控制精度和稳定性，具有较强的可执行性和适应能力。

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