作者：徐涢基,龚明,龚诚,王莉 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2020年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2020110240 DOC编号：DOCCGQJ2020110249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对板球视觉控制系统易受光强影响及控制效果不佳的问题，研制了一种基于图像传感器的板球视觉控制系统。图像处理算法采用了大津法，对图像二值化处理效果做了对比，并对小球图像进行二值化优化处理，获取了准确的质心坐标。针对板球视觉控制系统的小球运动特点，设计了双环比例—积分—微分(PID)算法，并对小球运动进行优化控制。本系统实现了二值化图像的阈值自适应，小球实现了任意区域间的切换运动及避开阻挡区域的路径规划运动，控制系统精度达到设计要求。

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