作者：陈柏峰,周思跃 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2005年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2005110100 DOC编号：DOCJCYY2005110109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《机械手套让人更有力气:还能辅助诊疗和康复》PDF+DOC 《面向任务的并联结构六维力传感器设计》PDF+DOC2011年第11期 王航,姚建涛,侯雨雷,王志军,赵永生 《基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制》PDF+DOC2019年第02期 卓雯迪,罗焕新,邓华 《水下灵巧手指力传感器设计》PDF+DOC2018年第01期 吴建美,王勇,周福静,唐珊珊,张琼 《遥控作业中本地工作平台的建立》PDF+DOC1998年第06期 陈辉,黄惟一,宋爱国 《Stewart结构六维力传感器力各向同性研究》PDF+DOC2004年第07期 张晓辉,高峰,贺永生 《基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制》PDF+DOC2004年第11期 杨磊,高晓辉,刘宏,蔡鹤皋 《新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究》PDF+DOC2003年第04期 金振林,赵现朝,高峰 《智能机器人灵巧手的研究》PDF+DOC2003年第04期 刘宏,G.Hirzinger 《创伤手指康复外骨骼手关节力传感器研究》PDF+DOC2009年第08期 王鹏,付宜利,刘洪山,王树国

    • 研究灵巧手抓持球体的规划问题，提出了灵巧手规划中多关节关联的算法，并在UG模型和实体上分别进行了实验。实验结果表明，本文提出的算法能够快速到达预抓取位置，最终在用力传感器进行控制的基础上，抓住目标物体。

    📙 相关资料

    1. 《机械手套让人更有力气:还能辅助诊疗和康复》PDF+DOC 科学家研发出了一款仿生机械手套。它利用内置的电动机械协同提供助力，让佩戴者能提起更重的物品，也能用来帮助手部不适的病人进行康复训练。这款仿生手套里安装着多个传感器，也拥有自己的计算单元。当佩戴者的腕部关节发生动作，传感器会自动识别其意图，从而指挥电机驱动机械关节运转，在某个特定姿态上给手指和手掌更大......
    2. 《面向任务的并联结构六维力传感器设计》PDF+DOC 目前研究并联结构六维力传感器多以各向同性作为传感器性能优劣的评价指标，而实际中，传感器是用来执行一定的任务，而这一任务并不一定需要传感器为各向同性的结构。故而，面向任务的传感器结构设计具有重要的工程实践意义。基于此，应用螺旋理论建立并联式六维力传感器的静态数学模型；基于抓取规划中作业建模思想，建立传......
    3. 《基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制》PDF+DOC 为避免假肢手需外置力传感器进行抓握力控制的不足，提出了一种通过电流信号估计抓握力的假肢手抓握力控制方法。根据假肢手模型、接触力模型和直流(DC)电机模型建立基于电流信号的假肢手抓握力估计模型，将抓握力估计模型与比例—积分—微分(PID)控制器结合，在无需外置力传感器的情况下对假肢手进行抓握力控制。抓......
    4. 《水下灵巧手指力传感器设计》PDF+DOC 为了实现水下灵巧手对目标对象六维力/力矩的准确测量，提出了一种新型的指力传感器模型。该传感器采用十字梁与圆盘结构组合的方式分两组各完成三维力/力矩的测量。首先对传感器的弹性体结构进行了设计和理论分析，然后基于灵敏度高、线性好等要求进行了合理的布片和组桥，从而完成了一种可以直接输出六维力/力矩的传感器......
    5. 《遥控作业中本地工作平台的建立》PDF+DOC 本文讨论了遥控作业中本地工作平台的建立，介绍了设计的工作界面。这给操作者顺利完成遥控任务提供了方便。...
    6. 《Stewart结构六维力传感器力各向同性研究》PDF+DOC 对于Stewart并联结构的六维力传感器 ，当坐标系建立在下平台的几何中心处 ，根据传感器的静态数学模型 ，研究了力各向同性指标 ，得到力各向同性的具体解析表达式 ，同时对力各向同性进行了图谱分析 ，并研究了坐标系变化时力各向同性指标...
    7. 《基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制》PDF+DOC 介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时，呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算法中，不需直接计算加速度，从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素.结合期望轨迹和实际位置及速度，产生一个参考轨迹，手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性。...
    8. 《新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究》PDF+DOC 研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ，对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ，基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ，分别定义了其位移刚度和扭转刚度各向同性性能指标 ，并以性能图谱的形式给出了性能指标与结构参......
    9. 《智能机器人灵巧手的研究》PDF+DOC 介绍了过去几年DLR开发的一型和二型手 .DLR Ⅰ手是一种多传感器 4指手 ，它具有 12个关节 (每个手指具有 3个关节 ) ，这些关节集成在手指和手掌内...
    10. 《创伤手指康复外骨骼手关节力传感器研究》PDF+DOC 为使创伤手指康复外骨骼手能够反馈手指的力觉信息，根据应力测量原理设计了外骨骼手基关节二维力传感器。应用ANSYS软件对传感器弹性体进行了有限元分析，针对手指弯曲和内收/外展两个方向研究了传感器的应变原理，设计了传感器信号采集电路，并对传感器进行了静态标定。传感器在手指弯曲方向具有0.325 V/N的......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。