作者：万伟,张凤云,杨斌 单位：湖南文理学院 出版：《湖南文理学院学报(自然科学版)》2016年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCDSZ2016020090 DOC编号：DOCCDSZ2016020099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了快速、准确地诊断出移动机器人的故障，将交互多模型算法和无味卡尔曼滤波(IMM_UKF)结合起来，通过各个故障模型的概率大小来判断故障是否发生。仿真结果证明，IMM_UKF的估计准确度要高于IMM_EKF，能够准确判断故障。

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