作者：刘峰,吕强,王国胜,郭峰 单位：装甲兵工程学院科研部 出版：《装甲兵工程学院学报》2015年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZJBX2015010130 DOC编号：DOCZJBX2015010139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 分析了RGB-D传感器的标定模型及标定方法，利用标定棋盘和Matlab工具箱对RGB-D传感器进行了标定。采用摄像机标定方法计算了彩色摄像机和深度摄像机的初始化参数，根据标定棋盘和标定板的共面关系计算了相对位姿的初始估计值，并采用非线性最小化方法对标定参数进行了优化。实验结果表明：标定后的彩色图像和深度图像的重投影误差较小，深度测量不确定性标准差比标定前约减小了1/2，有效地提高了RGB-D传感器的测量精度。

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