作者：郑德春,张永平,何仲昆,沈红康 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2013年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2013110320 DOC编号：DOCIKJS2013110329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决机械臂装配系统中基座坐标系难以确定及空间位置获取时需进行运动学建模的难点，提出了一种基于工具坐标的偏差式计算方法用于应变片装配。通过工作坐标与弹性体装配孔中心位置重合校准，将应变片偏差与弹性体偏差投影至工具坐标系，建立了装配系统的偏差计算模型。通过基于质心的绕贴装头中心旋转且等角度分布于圆周上的多幅图像信息，使贴装头中心定位和坐标重合点精确到亚像素级精度，实现了高精度贴装头位置和坐标点重合校准。实验结果表明该系统能很好地完成应变片的自动装配任务，6 s完成一次应变片的安装，且装配精度能达到0.2 mm。

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