作者：廖晓波,李众立,廖璇 单位：东北大学 出版：《控制工程》2013年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2013040160 DOC编号：DOCJZDF2013040169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 当前，在制砖的工艺过程中一般都要经过码垛-烧制-卸垛三个过程。在卸垛的环节上，虽然市场上已经有很多卸垛的机械化产品，但是针对卸砖这种高温、近距离的环境，人工操作的通用机械设备显得不可取，因此，对专用智能化的卸垛机器人的需求显得很迫切。在自动化、智能化的自主卸垛机器人的设计过程中，对砖垛的姿态和三维位置定位是研究的重点。针对卸垛机器人的工作环境和特点，设计图像采集与处理单元，在图像场景中设置双十字线性结构光标记，采集获得特征图像，同时结合数字图像处理算法，设计了一种处理简单、快速的单目视觉定位系统。工程实践证明该方法达到了快速、准确获取砖垛姿态和三维位置坐标的目的，可以满足卸垛机器人视觉定位要求。

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