作者：刘兴川,张盛,李丽哲,林孝康 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2012年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2012050110 DOC编号：DOCQHXB2012050119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰是制约MARG传感器姿态测量精度的主要问题，传统的方法利用滤波算法和零速修正技术来减小姿态测量误差。该文基于已有的惯性测量单元，设计了一个基于四元数的扩展Kalman滤波器，通过建立MARG传感器模型，引入传感器偏差补偿和自适应的测量噪声协方差矩阵构造方法来提高姿态测量精度，减小载体线性加速度和周围局部磁场的干扰，实现三自由度的姿态测量。基于惯性测量单元(IMU)的实验结果表明了本文所提算法能显著提高姿态测量精度。

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