作者：曹凯,马贝,王翔武 单位：中国科学院软件研究所 出版：《计算机系统应用》2018年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTYY2018010090 DOC编号：DOCXTYY2018010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 四旋翼飞行器姿态控制是四旋翼飞行器控制系统的核心.通过分析四旋翼飞行器的飞行原理，模型建立，设计了四旋翼飞行器的姿态控制系统；在该系统中采用STM32系列处理器作为主控芯片，MPU6050三轴加速度集和三轴陀螺仪惯性测量单元、磁力计等传感器用于姿态信息检测.本文中传感器使用结构简单的数字接口对数据进行交换，运用模块化的思想对系统进行设计.使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制，最终实验结果表明，在实验平台上四旋翼飞行器飞行效果稳定，系统满足四旋翼飞行器飞行姿态控制的要求。

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