作者：南倩,张秦艳,李金泉,杨向东 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2012020250 DOC编号：DOCXDDJ2012020259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象，通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理，来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理，利用最小二乘法拟合平面方程，得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中，通过对不同优化结果的分析对比，最终得到最优解，并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。

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