作者：付梦印,吕宪伟,刘彤,杨毅,李星河,李玉 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2015年第06期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2015060060 DOC编号：DOCJQRR2015060069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出了一种基于RGB-D数据的实时SLAM(同时定位与地图创建)算法，得到机器人的6D位姿并构建环境的3D地图.首先提取RGB图像的特征点，并利用高斯混合模型得到特征点处的颜色和3维坐标，以及对应的协方差矩阵.然后利用ICP(迭代最近点)算法，得到当前帧特征点与环境模型特征点集的变换矩阵T_t，并在T_t周围撒点采样，得到观测最优的传感器位姿矩阵P_t.之后利用P_t将当前帧的密集点云变换到全局坐标系下，构建环境3D地图.最后，利用卡尔曼滤波器对环境模型特征点集进行更新.为防止特征点较少时，ICP算法误差较大，本文加入粒子采样步骤，有效地提高了定位精度.此外，在将当前帧特征点与环境模型特征点进行数据关联时，引入颜色信息提高了数据关联的准确率.针对FR1基准包，本文算法的最小定位误差为1.7 cm，平均定位误差为11.9 cm，每帧数据平均处理时间为31 ms，可以满足机器人实时SLAM的要求。

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