作者：郭帅,马书根,李斌,王明辉,王越超 单位：中国自动化学会;中国科学院自动化所 出版：《自动化学报》2013年第06期 页数：12页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMOTO2013060230 DOC编号：DOCMOTO2013060239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种改进马氏距离的最近邻数据关联算法》PDF+DOC2015年第04期 王晓君,裴福俊,刘红云 《一种改进的几何约束分枝定界SLAM重定位算法》PDF+DOC 曹小兵,徐伊岑,郭剑辉,芮长颖 《基于RGB-D数据的实时SLAM算法》PDF+DOC2015年第06期 付梦印,吕宪伟,刘彤,杨毅,李星河,李玉 《SLAM问题的一种优化数据关联算法》PDF+DOC2009年第03期 周武,赵春霞 《基于随机有限集的SLAM算法》PDF+DOC2012年第07期 杜航原,赵玉新,杨永鹏,韩庆楠 《用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第12期 杜航原,郝燕玲,赵玉新,杨永鹏 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第01期 涂刚毅,金世俊,祝雪芬,宋爱国 《SLAM问题中特征相关性研究》PDF+DOC2008年第06期 郭剑辉,赵春霞,康亮 《一种改进的联合相容SLAM数据关联方法》PDF+DOC2008年第11期 郭剑辉,赵春霞,石杏喜 《基于非结构化海底复杂环境的SLAM研究综述》PDF+DOC2007年第04期 杨放琼,彭高明,谭青

    • 针对单独依据马氏距离(Mahalanobis distance)的数据关联(Data association，DA)算法不能保证输出正确结果的问题，结合VorSLAM(Voronoi partition based SLAM)算法所采用的混合地图表示方法的特点，本文提出了一个基于多规则的数据关联方法.该数据关联方法依据的规则包括局部搜索规则、传感器观测特征的单向性规则、马氏距离规则和轮廓匹配规则，诸个规则在每个数据关联周期依次执行.局部搜索规则和传感器观测特征的单向性规则可以有效地降低数据关联的搜索空间，同时可避免一类潜在的数据关联错误；马氏距离利用了特征参数表示的特征位置信息寻找多个可能的数据关联假设；根据VorSLAM算法中局部地图描述了产生对应特征的局部环境轮廓信息，轮廓匹配规则从多个可能的数据关联假设中识别出正确的数据关联假设.基于多规则的数据关联方法系统可靠地解决了VorSLAM算法中的数据关联问题，方法的有效性通过两个室内环境的实验得到了验证。

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