作者：冯国栋,刘敏,王国利 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2012年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2012010170 DOC编号：DOCJQRR2012010179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 结合机器人随动任务对人体运动定位的需求，提出一种分层递阶结构的红外运动感知模式，及基于热释电红外传感器的物理实现方法.在传感模型方面，采用两层递阶结构的感知模式：底层为由多个几何传感单元构成的几何传感层，在机器人视野内实现多视角运动目标的方位测量：上层为协作感知层，用来组织底层各几何传感单元的协作，实现运动目标的定位测量.在物理实现方面，底层组合热释电红外传感阵列与菲涅尔透镜组，构建运动目标方位角测量所需的几何传感单元：上层以最小二乘优化准则作为融合多视角方位测量信息的手段，获得运动目标的位置信息.移动机器人随动实验结果验证了所提出感知方法的有效性.较多视角光学视觉传感技术，该方法在传感效率、对光照和环境变化的稳健性、低成本和低功耗等方面具有不可替代的优势。

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