作者：李军,马蓉 单位：洛阳拖拉机研究所;中国农业机械学会拖拉机分会 出版：《拖拉机与农用运输车》2012年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFTLJY2012050110 DOC编号：DOCTLJY2012050119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在对自动转向系统研究方案进行详细论证的基础上，提出步进电机输出轴固定有摩擦装置，驱动拖拉机转向盘转向控制系统。该转向系统由上位机(笔记本电脑)、下位机(转向控制器)、步进电机、步进电机驱动器、角位移传感器、摩擦轮等装置组成。系统工作时，上位机调出预存的期望路径与定位传感器接收的当前位置信号进行比较，得到期望路径相对于当前位置的偏差信号，将偏差信号发送到下位机(转向控制器)，通过控制算法计算得到步进电机转向和转速的控制信号从而执行转向，缩小偏差。

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