作者：杨柳,罗婷婷,程新荣,李建平,宋雨瑶 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2015年第21期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2015210140 DOC编号：DOCNYGU2015210149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了改善现阶段拖拉机自动化驾驶系统主要针对单个特定型号的拖拉机进行开发的局限性，该文设计了一套采用分布式控制方式的拖拉机自动化驾驶系统。该系统的作用在于同SAFAR系统(software architecture for agricultural robot，农业机器人的软件体系结构)整合，成为一个能够进行实际工作的系统。系统采用Raspberry Pi微型计算机作为系统的电子控制单元(electronic control unit，ECU)，在不同的ECU上分别处理不同的任务，利用通讯协议传输控制协议/互联网络协议来进行ECU之间的通讯。为了保障系统的安全，该系统采用激光测距传感器R2100来保障车辆和周围环境的安全，采用Heart Beat(心跳)检测机制来探测系统故障。该系统可以接收来自SAFAR的控制信号，并对拖拉机进行相应的操作来实现拖拉机的自动化驾驶。除此之外，该系统还提供了无线遥控的功能，能够方便操作人员进行简单、直观的操控。经过测试，该系统能够正确、快速地响应来自操作人员或SAFAR的控制，控制系统的响应时间低于0.5 s，电机转向角误差小.....。

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