作者：朱大奇,李伟崇,颜明重 单位：同济大学 出版：《系统仿真技术》2012年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFJ2012030030 DOC编号：DOCXTFJ2012030039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对未知动态环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)的路径规划问题，给出一种基于D-S(Shafer-Dempster)信息融合的水下栅格地图构建算法。首先通过建立一个声纳传感器模型，将声纳数据转换成栅格的信度函数分配值；接着应用D-S证据理论信息融合算法更新地图数据，从而构建出水下动态栅格地图；最后通过真实地图与融合构建地图比较，说明D-S融合算法在地图构建中的可行性。

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