作者：边信黔,周佳加,严浙平,赵大威 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2011年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2011030250 DOC编号：DOCHZLG2011030259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决传感器的安装角偏离误差以及量测误差导致的无人潜航器(AUV)在水下自主航行时不能满足长时间导航定位的要求，对航位推算算法进行了研究.针对AUV在高纬度、长时间航行中曲率半径的变化，采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述；针对数据滤波实时性的要求，基于扩展卡尔曼滤波(EKF)对卫星导航系统(GPS)数据进行滤波，并利用AUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正.对提出的导航算法进行了试验验证，结果表明AUV的自主导航定位精度为0.75%，满足设计要求，并优于改进前的航位推算算法。

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