作者：徐浩吉,陈文彪,王志恒,杨庆华 单位：北京机械工程学会;北京市机械工业局技术开发研究所 出版：《现代制造工程》2011年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXGY2011120060 DOC编号：DOCXXGY2011120069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种以dsPIC30F5013数字信号控制器为核心的气动灵巧手关节控制器的设计方案，包括硬件结构和系统软件设计。该控制器采用AS5045位置传感器和电/气比例阀内置传感器作为反馈装置，实现双闭环控制，以提高气动灵巧手关节控制精度。控制器通过键盘和上位机信号输入两种方式，使得在保持与上位机实时联系的同时也能够独立完成对灵巧手关节的控制，从而减轻上位机的负荷。目前该控制器已成功用于气动灵巧手的控制，并取得了良好的应用效果。

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