作者：胡彬 单位：上海市微型电脑应用学会 出版：《微型电脑应用》2011年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXDY2011060040 DOC编号：DOCWXDY2011060049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人在复杂动态环境下的定位问题，提出了对环境的复杂程度进行实时监测的新方法。在定位算法中加入了环境监测的反馈项，根据环境的复杂情况实时调整定位算法，减小了粒子滤波(PF)定位算法对环境不确定性的敏感度，提高了算法的鲁棒性。环境监控模块以粒子分布状态为输入，不必添加其他传感器用以单独判断拥挤的情况，算法简单，易于实现。电动智能轮椅的实验结果，表明了所提方法的有效性。

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