作者：李二超,李战明,李炜 单位：中国电工技术学会 出版：《电工技术学报》2011年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDGJS2011040080 DOC编号：DOCDGJS2011040089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种未知环境下基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制策略。首先使用BP神经网络来学习曲线图像特征变化率与机器人关节角速度的映射关系，其次由机器人力伺服控制得到离散阻抗控制模型，并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节，减少了受限运动中力干扰的影响。最后通过末端固定安装单摄像机和力传感器的6自由度机器人跟踪曲线实验，结果表明该策略具有较高的力控制精度和曲线跟踪能力。

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