作者：黄云天 单位：上海市微型电脑应用学会 出版：《微型电脑应用》2010年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXDY2010100120 DOC编号：DOCWXDY2010100129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研究操作臂的关节力矩传感器，首先讨论传感器的弹性体的设计，介绍材料的选择和结构的设计，通过有限元计算分析传感器的应力分布情况，确定应变片最佳粘贴位置。然后讨论传感器的信号处理电路的设计，利用标定装置对传感器进行静态标定，通过分析获得传感器的灵敏度、线性度、迟滞等性能指标。最后，将传感器安装在实验室开发的操作臂上，利用力矩传感器及时检测操作臂与周围环境发生的碰撞，证明了力矩传感器能够有效地提高操作臂与人交互的安全性。

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