作者：胡彬,赵春霞,郭剑辉,袁夏 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2014年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2014120250 DOC编号：DOCHZLG2014120259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了检测车辆目标，提出了一种基于主被动传感器融合的车辆检测方法.将车辆检测分为假设和验证假设两个步骤，在假设阶段，通过被动传感器——毫米波雷达进行目标的检测与跟踪，在对雷达数据进行最邻近法聚类后，在多假设跟踪模型下，将观测目标集与通过卡尔曼滤波器预测的目标集进行数据关联，得到雷达目标.在验证假设阶段，首先通过新出现的雷达目标找出车辆可能存在的区域，然后通过训练好的分类器对这些区域进行验证得到最终的车辆目标.在实验室的无人自主车平台上，本系统在城市道路和乡村道路环境下进行了大量实验，结果表明本文的方法可以有效地检测并跟踪到车辆目标，得到目标的距离和速度信息，从而帮助自主平台实现更多功能。

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