作者：梁文宇,周惠兴,曹荣敏,赵凯,蒋利兵,文华强 单位：东北大学 出版：《控制工程》2010年第S2期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2010S20430 DOC编号：DOCJZDF2010S20439 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 双轮载人自平衡控制系统属于一种两轮同轴布置的交通工具，它具有灵活运动、智能控制、操作简便等优点，而且它是一个典型的自然不稳定、多变量、非线性系统，故具有一定的实用价值和研究意义。针对该类系统，介绍了双轮载人自平衡车的组成结构和工作原理。分析了国内外载人自平衡系统的研究现状和技术发展历程，评述了近10年来国内外具有代表性以及自身研发的载人自平衡车的性能特点、设计思路和方法。结合研发成果讲述了载人自平衡系统的研究意义及其电动机系统、自平衡控制系统、传感器测量系统的设计思路。最后，指出了该类载人工具的发展方向。

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