作者：谢勇,陈照海,陈万法 单位：中国兵器工业第58研究所 出版：《兵工自动化》2010年第02期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBGZD2010020300 DOC编号：DOCBGZD2010020309 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为得到更加准确的垂向加速度信息，提高高度信息的估算，通过组合气压高速传感器、全球定位系统(GPS)和捷联式线加速度计，建立一种具有较高精度的无人直升机高度测量系统。对传感器的特性进行分析，根据某无人直升机的运动学和传感器测量模型，采用噪声淹没技术建立了高度测量系统的状态方程和量测方程，最后，采用集中式卡尔曼滤波技术得到了无人直升机高度的估计，并对无人直升机在中高空的进行了全数字仿真实验。仿真结果表明，相比用单个传感器的高度测量方式，该系统的高度测量具有较高的精度。

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