作者：王梁,李元宗,王铁,董志国 单位：哈尔滨煤矿机械研究所 出版：《煤矿机械》2010年第02期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKJX2010020020 DOC编号：DOCMKJX2010020029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 根据煤矿井下的环境特点，结合现有机器人结构组成，设计用于煤矿井下搜救探测机器人。该机器人由履带、摆臂复合式结构构成，分3段，具有良好的越障能力、地面适应能力和机械性能。其传感器支撑臂具有2个自由度，可以实现传感器的空间姿态调整。对其结构组成、运动原理、传动特点等进行了介绍和总结。为后续的动力学仿真、控制系统搭建和传感器选择等提供了工作平台。

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