作者：赵一路,陈雄,韩建达 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2010年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2010050130 DOC编号：DOCJQRR2010050139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪》PDF+DOC2008年第23期 赵璇,何波,吉德志,于青,张洁 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第12期 杜航原,郝燕玲,赵玉新,杨永鹏 《基于单目视觉的SLAM算法研究》PDF+DOC 温丰,柴晓杰,朱智平,董小明,邹伟,原魁 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC2015年第05期 刘建华,刘华平,杨建国,高蒙,孙富春 《基于Kinect的临场机器人设计与实验研究》PDF+DOC2017年第04期 王兴伟,钱钧 《足球机器人运动中的动态激光定位方法》PDF+DOC2019年第05期 王炜华,张全洋 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC2009年第33期 温安邦,吴怀宇,赵季 《室内环境下结合里程计的双目视觉SLAM研究》PDF+DOC2009年第04期 王晓华,傅卫平,苏立 《基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位》PDF+DOC2013年第01期 夏凌楠,张波,王营冠,魏建明

    • 针对室外环境中的机器人“绑架”问题，提出了基于地图匹配的SLAM方法.该方法舍弃了机器人里程计信息，只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位.方法的核心是多重估计数据关联，并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中.利用Victoria Park数据集将本算法与基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较，实验结果证明了本文提出的算法的有效性。

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