作者：陈黎,戚国庆,盛安冬 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2009年第14期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2009140560 DOC编号：DOCXTFZ2009140569 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 传统分布式Kalman融合算法通常假定观测噪声是白噪声，在有色观测噪声条件下将导致系统性能的降低，而白化有色观测噪声会加剧传感器估计误差的相关性，对这种相关性的处理是分布式Kalman融合的难点。提出了一种基于有色观测噪声多传感器系统的分布式Kalman最优融合算法，将系统状态分解为不相关的两部分，进行非扩维Kalman滤波以及分布式状态融合，证明了分布式状态融合等价于集中式Kalman最优融合，并进一步分析了具有反馈和非反馈两种结构的多传感器系统，给出了反馈结构下修正的分布式Kalman最优融合算法。同时分析了有色观测噪声对Kalman滤波器的影响。理论分析与蒙特卡罗仿真表明：所提算法具有全局最优性并且便于工程实时计算。

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