《DLR/HIT多指机器人灵巧手的研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制》PDF+DOC 运用机电一体化设计思想，设计了新一代灵巧手手指，具有3个自由度，由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动，机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动，使手指具有很好的刚度.该手指具有丰富的感觉功能，包括位置感觉、力/力矩感觉以及温度感觉等.该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为一体，最大限度地实现了......
2. 《五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand Ⅱ》PDF+DOC 基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术，研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成，每个手指有4个关节、3自由度，所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案，......
3. 《DLR/HIT仿人机器人灵巧手的设计》PDF+DOC 基于对人手结构及功能的分析，提出了仿人机器人灵巧手的设计依据，并以此为目标设计了DLR/HIT仿人机器人灵巧手。DLR/HIT手具有与人手相似的自由度配置，共有13个自由度，具有4个相同结构的手指，每个手指具有3个自由度，拇指另有一个张开/闭合的自由度，包括位置、力/力矩、温度等多种感知功能以及高速......
4. 《多自由度空间机械手嵌入式控制系统研究》PDF+DOC 为了满足航天器在轨维护、空间站建设以及对敌方航天器捕获等航天活动对轻型智能空间机械手的迫切需求，本文设计了一种具有力、位感知能力和多自由度控制能力的嵌入式控制系统用于对多自由度仿生型空间机械手的控制。该机械手具有5根手指，外形、大小和重量均接近人手，控制系统可对手指的运动位置和抓取力矩进行测量，并实......
5. 《仿人机械手的触觉传感器和关节驱动及控制系统设计与实现》PDF+DOC 主要设计和实现具有分布式触觉传感器的仿人机械手关节驱动及其控制系统。使用触觉传感器作为仿人机械手上各个触觉点的检测机构，确定其5个手指和手掌上的触觉点配置及相互关系，实现一个分布式触觉传感器。将分布触觉传感器安放在5个手指和手掌上与被抓取物体的直接接触点处，以增加分布触觉传感器探测范围和采集精度。研......
6. 《中国成功研制灵巧太空手》PDF+DOC 近日，我国工程技术人员成功地研制出了我国第一个类似人手的机器人灵巧手。它可以代替航天员在恶劣危险的太空环境中进行一些复杂的作业。此前，世界上只有美国宣布已研制成功这种高技术装置。这个机器人灵巧手的尺寸与人手相似，有4个手指，每个手指又有4个关节，共12个自由度。它的核心部分由96个多功能传感器、12......
7. 《美国邦纳 触摸式按灯拣货传感器》PDF+DOC 美国邦纳近日发布了EZ-LIGHTK50系列触摸式按灯检货传感器，作为EZ-LIGHT家族的新成员，它是一款拥有高度可视功能，为精益生产和按灯拣货的应用提供创新和高性价比的解决方案。K50触摸式按灯检货传感器易于通过手指或手掌触发指令，符合人体工程学设计。小巧的单点装置，防止在抓取零件操作过程中产......
8. 《测量手部运动的手套》PDF+DOC “开源数据手套”可编程用于多种应用布满传感器的手套可以感知用户动作的有用信息，从而提供了一种超越键盘和鼠标的新颖人机交互方式。2009年5月底，马里兰州银泉市的AnthroTronix公司发布了它们首款“加速手套”(AccleGlove)，这是一个可编程手套，能够记录手掌和手指的运动。其他类似手套—......
9. 《DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制》PDF+DOC 针对多传感器、多自由度机器人灵巧手，开发了基于DSP&amp；FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部，使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题，设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反......
10. 《机器人多指手及其抓取机制的研究进展》PDF+DOC 对国内外在机器人多指手样机研制和抓取机制领域所取得的最新进展及研究现状进行综述。介绍国内外机器人多指手的样机模型和最新研制进展，提出今后多指手研究发展方向及必然趋势。归纳多指手在抓取机制方面的典型研究方法，总结抓取力封闭性与形封闭性的研究成果及存在的不足，指出在多指手研究方面有待进一步解决的问题。...