作者：董晶,刘树东,戴学丰,绍林 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2009年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2009120100 DOC编号：DOCSJSJ2009120109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在移动机器人的安全避障技术中，为了准确定位障碍物，往往采用多路超声波传感器测距系统，势必造成系统硬件复杂，软件编写困难。为节省系统资源，介绍了一种以飞利浦P87C591作为超声波传感器控制核心及CAN总线控制器的CAN总线智能超声波测距系统，详细介绍了其硬件电路构成、工作原理及软件设计思想。通过该设计的简单应用，大大节省了系统硬件资源，简化了软件编写复杂度，且该系统硬件结构简单，有较强的实用性。

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