作者：原新,王东阳,严勇杰 单位：海军工程大学 出版：《海军工程大学学报》2009年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJGX2009050150 DOC编号：DOCHJGX2009050159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对室内环境下的机器人定位问题，首先介绍了用编码器进行推算定位的原理和算法，为了解决在长距离导航时带来的累积误差，在机器人移动过程中，超声波传感器与已知路标的距离实现精确测量的前提下，通过卡尔曼滤波算法对测量数据进行融合，修正累积定位的误差，进行精确定位。实验结果表明，该方法从原理上是可行的，可以应用到机器人的定位导航中。

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